“自从有了这个‘大家伙’，3人同时作业3小时就可起底、清煤渣12m-15m，该巷道修复机还可以更换锤头，进行破岩作业。接下来，我们将继续优化劳动组织，抓好正规循环，保质保量完成每天起底任务，确保安全生产。”

巷道修复机具有“破、铲、装、运”四大基本功能，巷修工艺的复杂性要求巷修设备的功能尽可能，但是具体巷道的使用工况又要求不同的功能侧重。对于普通巷修工程，要求巷道修复机具有破碎、挖装、侧卸、铣挖、吊装、清渣、掏槽、自行走等功能。根据工艺不同，要求巷道修复机具有刷帮、起底、清除、剪切、抓取、运输、支护等功能。工艺、工况的复杂性和功能的多样性，要求巷道修复机结构尺寸在尽可能小的前提下实现功能高度集成。

多自由度机械臂是巷道修复机的主要结构，决定了作业属具的工作范围和性能。配合回转机构能够满足不同工艺的作业位姿要求。其中，两节臂结构挖掘性能好、作业范围广，缺点是工作装置占用空间较大，在低矮巷道中无法满足作业工艺要求；三节臂结构相对更加紧凑，作业范围更广，且挖掘性能好。鑫通机械三节臂巷道修复机